電永磁的應(yīng)用在機床加工與鋼材工件的吊運上已經(jīng)很普遍了，那大家有沒有想過管道勘察、罐體檢測、船舶除銹、鋼梁維護和桅桿噴涂這些地方也能用上電永磁鐵？

平時看到的爬壁機器人大部分采用真空吸附運行在傾斜、豎直的壁面甚至天花板上，代替人類完成一些危險或無法完成的任務(wù)，但是真空吸附對壁面的平整度有較高要求，像管道勘察、罐體檢測、船舶除銹、鋼梁維護和桅桿噴涂等這些場景很難達到平整表面的要求，于是就有了電永磁鐵磁吸附。磁吸附是利用磁場產(chǎn)生的作用力，適合在導磁材料表面使用。目前磁吸附爬壁機器人主要分為電磁式和   電永磁式兩種，電磁式爬壁機器人需要持續(xù)通電保持吸附狀態(tài)，一旦斷電則機器人失去吸附能力，導致設(shè)備墜落；電永磁式爬壁機器人采用釹鐵硼,永磁鐵作為吸附手段，吸力可以調(diào)節(jié)，工作中可以不需要用電，方便。

采用電永磁技術(shù)（Electro-permanent）對履帶式和足式爬壁機器人分別進行了改進。利用電永磁吸盤吸力可調(diào)、無需通過持續(xù)通電保持吸附狀態(tài)的特點，在履帶式機器人的底部和足式爬壁機器人的足部增加了微型電永磁吸盤，并研制了專用的驅(qū)動器和控制系統(tǒng)。如圖1的履帶式機器人底部的圓柱形電永磁單元尺寸約30mm×20mm，最大吸力約50N。

該電永磁吸附機構(gòu)僅在切換吸附狀態(tài)時需要用電，無需持續(xù)通電即可保持吸附或釋放狀態(tài)，提高了爬壁機器人續(xù)航能力。該電永磁吸附機構(gòu)還具有磁力大小可調(diào)節(jié)的功能，通過姿態(tài)傳感器檢測自身狀態(tài)，在傾角較小、對吸力要求不高的壁面，機器人能夠降低電永磁吸附機構(gòu)的吸力，一方面可以加快行進速度，另一方面有利于減小驅(qū)動電機的負荷，延長電機的使用壽命。

以上文章轉(zhuǎn)自中科院寧波材料所